4WD i ESP błąd

[Przybek]

witam , od kilku dni zapala mi się błąd ESP po chwili wpada kolejny 4WD i auto staje się słabe .
Główne błędy to : U1000 B2193 C1143 C1144 P0500 P1610 .
Dodam ze auto miało kilkukrotnie sprawdzane i kasowane błędy . za każdym razem były pojedyncze z tych co wymieniłem .
Dodam ze zazwyczaj najpierw wskakuje błąd ESP po jakiejś chwili 4WD , wtedy bieg wsteczny wchodzi głośniej (automat) i auto słabsze..

[mały v8]

Miałem identycznie w Rav4 , powodem był zapchany filtr DPF. Wlałem do niego jakiś środek czyszczący, zrobiłem dynamicznie dłuższą trasę, kilka miesięcy jest spokój.

[Przybek]

Ja wypalanie filtra mialem z tydzien przed tym zajsciem...